מאמרים אחרונים

שתף בפייסבוק שיתוף בפייסבוק
RSS - מאמריםמאמרים
RSS - פורומיםפורומים
דווח למנהל דיווח למנהל
קישור לעמוד זה קישור לעמוד זה


רובוט לניקוי הבית roomba 560


עמוד 97 מתוך 215
עבור לעמוד הקודם  |  1  |  2  |  3  | ... |  96  |  97  |  98  | ... |  213  |  214  |  215  |  הבא 
   פורומים > HT Home > רובוטים ביתיים
מחבר הודעה
eagle75
חבר ותיק
חבר ותיק


הצטרף בתאריך:
  Apr 05, 2008
הבעות תודה: 110
מספר הודעות: 2739

 #1441  נשלח: ג' 22/09/2009 18:04

Shed כתב:
ציטוט:

אני מניח שהם התיחסו לחוסר הדיוק הזויתי (הוא לא באמת יכול לחזור על אותן זויות במסלול) ולא למדידת מרחקים.
שנית, אתה בטוח שהוא משתמש בחיישן על הגלגל הקדמי למדידת מרחק?
לא נראה לי סביר כי אין לו באמת צורך למדוד מרחקים בדיוק גבוה.
אני הבנתי שהחיישן על הגלגל הקדמי נועד לאבחן את המצב בו מנוע מופעל אך הרומבה לא זז ולהתריע על כך. זה קורה כשהרומבה מטפסת ונשארת עם גלגל (ראשי) באויר.


זיהוי של רומבה באוויר נעשה על ידי סנסורי IR שבודקים כל הזמן אם יש "רצפה" מתחת לרומבה. השיטה שתיארתי היא שיטה ידועה בעולם הרובוטיקה. אם תתרגם את האות שהסנסור האופטי המביט על הגלגל שחור-לבן הקדמי לגרף תקבל גרף שעון די מדוייק (לא 100 אחוז, אבל בהחלט שלוש או ארבע תשיעיות). כאשר יש לך שעון כזה, אתה יכול לסנכרן את כל המערכת המכנית לפיו, ובוודאי שאתה יכול למדוד מרחקים בצורה מדוייקת למדי.

האמת שאני מופתע כל פעם מחדש ממידת התחכום של המכשיר המדהים הזה.
אך עדיין, כפי שאתה אומר בעצמך, קיימות סטיות קטנות שלאורך זמן ישנו את המסלול.
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
eagle75
חבר ותיק
חבר ותיק


הצטרף בתאריך:
  Apr 05, 2008
הבעות תודה: 110
מספר הודעות: 2739

 #1442  נשלח: ג' 22/09/2009 18:06

אגב, המשמעות היא כפי שאמרת, SHED, בדקות הראשון השגיאות לא מצטברות מספיק ולכן הרומבה חוזר על המסלול בדיוק רב. אך ככל שחולף זמן, השגיאות המצטברות גדלות והמסלול משתנה בהתאם.
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
moco (משה)
חבר במועדון 10K
חבר במועדון 10K

הצטרף בתאריך:
  Dec 01, 2004
הבעות תודה: 323
מספר הודעות: 20432

 #1443  נשלח: ג' 22/09/2009 18:14

Shed כתב:
ציטוט:

אני מניח שהם התיחסו לחוסר הדיוק הזויתי (הוא לא באמת יכול לחזור על אותן זויות במסלול) ולא למדידת מרחקים.
שנית, אתה בטוח שהוא משתמש בחיישן על הגלגל הקדמי למדידת מרחק?
לא נראה לי סביר כי אין לו באמת צורך למדוד מרחקים בדיוק גבוה.
אני הבנתי שהחיישן על הגלגל הקדמי נועד לאבחן את המצב בו מנוע מופעל אך הרומבה לא זז ולהתריע על כך. זה קורה כשהרומבה מטפסת ונשארת עם גלגל (ראשי) באויר.


זיהוי של רומבה באוויר נעשה על ידי סנסורי IR שבודקים כל הזמן אם יש "רצפה" מתחת לרומבה. השיטה שתיארתי היא שיטה ידועה בעולם הרובוטיקה. אם תתרגם את האות שהסנסור האופטי המביט על הגלגל שחור-לבן הקדמי לגרף תקבל גרף שעון די מדוייק (לא 100 אחוז, אבל בהחלט שלוש או ארבע תשיעיות). כאשר יש לך שעון כזה, אתה יכול לסנכרן את כל המערכת המכנית לפיו, ובוודאי שאתה יכול למדוד מרחקים בצורה מדוייקת למדי.

אתה מדבר על משהו אחר, על הcliff sensors שמונעים ממנו ליפול במדרגות. הם לא גורמים להודעת שגיאה אלא אם כן אתה מנסה להתחיל את הרומבה במצב שהם לא רואים את הרצפה. הם גורמים לאותה התנהגות כמו בפגישה במכשול.

אני מדבר על מצב שגיאה שכבר קרה לי פעמיים שהוא מודיע לבדוק אם אחד הגלגלים תקועים. זה קורה כשגלגל ראשי אחד באויר, גם כשהרומבה במצב אופקי לחילוטין (יש לי חור ברצפה בחדר אמבטיה והוא הזיז את הרשת וגלגל ראשי נכנס לשם).

לגבי מדידת מרחק, מכיוון שאין לך כל משוב לגבי מיקומך המדויק במישור, אז שגיאות מדידה יצטברו. כל עוד לא צריך מדידה מדויקת אז זה לא משנה. לגבי המסלול שיתפתח שגיאות קטנות יכולות להיות קריטיות כי מדובר במערכת לא-יציבה באופן קיצוני.
לדוגמא: סטייה של חצי מעלה יכולה להבדיל בין יש התנגשות בכסא או אין התנגשות. זה כמובן משנה לגמרי את המסלול מאותה נקודה והילך.
אפשר לתת דוגמא מקבילה לאורכים שמבדילה בין מצב שהוא מסתובב מילימטר לפני מכשול או מתנגש בו.
אני לא רואה למה מדידת אורכים בדיוק יותר מאשר הערכה לפי גלגלים ראשיים יכולה לשנות משהו. איזה תכונה של מסלול הרומבה אפשר להשיג בעזרת הדיוק הנוסף שהגלגל הקדמי יכול לספק?

_________________
משה
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
Shed
גורו HTPC
גורו HTPC

הצטרף בתאריך:
  Apr 25, 2007
הבעות תודה: 135
מספר הודעות: 2854

 #1444  נשלח: ג' 22/09/2009 18:53

משה,
ערבבת כאן כמה מקרים אשר לכל אחד מהם פתרון שונה.
1. cliff sensors בודקים האם יש אדמה מתחת לרומבה. as simple as that. זה מנגנון זיהוי "רומבה באוויר" (או חלק מהרומבה באוויר).
2. השעון שנוצר על ידי הסתכלות בגלגל הקדמי משמש לכמה דברים במקביל:
א. זיהוי תנועה: במקרה והרומבה נותן פקודה באורך שני מחזורי שעון לגלגלים להסתובב אבל לא מקבל חיווי של שעון מהגלגל הקידמי - הוא יודע שהוא תקוע (בין אם כמו אצלך ובין אם יש לו פשוט גלגל תקול).
ב. סנכרון מערכת - תתיחס למחזור שעון כזה כאל יחידת זמן בסיסית. הרומבה יבצע את החישובים שלו על בסיס היחידה הזו, ובכך למעשה, מנסכרן מערכת מכנית לשעון אלקטרוני אשר כל החישובים מבוססים עליו.
ג. מדידת מרחק - לא מעניין את הרומבה מה סך המרחק שהוא עבר (ולכן הסטיות הנגרמות מזוויות כאלה ואחרות לא מעניינות). כן מעניין את הרומבה האם הוא עבר 5 מטרים בלי מכשול או רק 40 ס"מ. זה מאפשר לתוכנה שלו להבין האם היא נמצאת בחדר או במסדרון למשל, וזה אחד השיקולים החשובים (לדעתי) בהחלטה לעבור מאלגוריתם כיסוי שטח לאלגוריתם wall tracing שהוא עושה בקביעות אצלי במסדרון.

_________________
You are never fully dressed without a smile
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
osherov
גורו Android
גורו Android

הצטרף בתאריך:
  Apr 11, 2007
הבעות תודה: 515
מספר הודעות: 15028

 #1445  נשלח: ג' 22/09/2009 19:02

יש לי הרגשה שחלקכם מוסיפים לרומבה ממש יכולות מיסטיות הרבה יותר ממה שיש לו בפועל (ות'אמת הוא גם ממש לא צריך תיכחום גדול מידי על מנת לנקות את שטח).
Shed, לא פעם קרה לי שהרומבה יצא למשימת הניקוי שלו בדיוק על אותו מתאר חדרים ומכשולים אותו הוא ביצע לפני כן, אבל שלא כמו בפעמים הקודמות, בפעם הזאת הוא דווקא נתקע בנקודה אותה הוא הצליח לעבור בפעמים הקודמות (פעם אחת נתקע על המדרגות ופעם אחרת נתקע על רגל של כיסא), יתרה מכך, יהיה מאוד קשה לשכנע אותי שמאחורי הטיול "המקושקש" שהוא עושה מסתתר אלגוריתם יעיל ומתוככם!
-איך למכשיר "מדוייק" כל כך, לוקח לנקות חדר בגודל של 1 מטר רבוע (ללא מכשולים) 15 דקות ולא 15 שניות?!
-איזה יעילות יש לאלגוריתם שתוקע את הרומבה בניקוי בחדר קטן (כשמשתמשים במגדלור) מעל 30 דקות!
-איך הרומבה יכול להסתמך על הגלגל הקטן מקדימה לקבלת מדידה מדויקת כאשר הגלגל הזה די מהר מתמלא בלכלוך (ושערות) ודי ברור שאחרי זמן ניקוי מסויים הוא עושה הרבה פחות סיבובים למטר בגלל הליכלוך שסותם אותו!
-איזה אלגוריתם סביר היה עובר על חלק מהנקודות (לא מרכזיות בחלל הניקוי) מעל 5 פעמים, ובמקומות אחרים בקושי עובר שם פעם אחת?!

למרות האלגוריתם, שלדעתי הוא פשטני וכאותי, עדיין הרומבה לא צריך יותר מזה על מנת לעבור ולנקות כמעט את כל חלקי החלל!

_________________
אריה
טוויטר-עולם האנדרואיד
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
moco (משה)
חבר במועדון 10K
חבר במועדון 10K

הצטרף בתאריך:
  Dec 01, 2004
הבעות תודה: 323
מספר הודעות: 20432

 #1446  נשלח: ג' 22/09/2009 20:44

shed,
1 - מסכים מתוך ידע.
2א - מסכים כי זה "חייב להיות" - כלומר, לא רואה איך יכול לזהות את המצב אחרת.
2ב ו2 ג - אין לי את הידע אך מסכים שזה מתקבל על הדעת. מאיפה הידע?

הדיון מקודם נבע מזה שטענת לכאורה (כך זה הובן) שהגלגל הקדמי מקנה לו דיוק שבעזרתו הוא משחזר את אותם מסלולים. זה לא נכלל תחת מה שכתבת עכשיו.

אריה,
מסכים חוץ מלניסוח
האלגוריתם שלו לא יעיל בעליל אך כן מתוחכם. עובדה שהוא משיג כיסוי נהדר.
מתוחכם לא אומר מסובך ומורכב. יכול להיות מאוד מתוחכם בפשטותו.
הניחוש שלי הוא שהאלגוריתם מאוד פשוט בעיקרו, אך יש לו אוסף של חוקים היוריסטים של מה לעשות במצבים מסוימים. רואים את זה בעיקר כאשר יש הרגשה שהוא נתקע בפינה מסוימת ובסוף הוא יוצא על ידי סיבוב מאוד גדול יחסית .
אני מניח את זה גם מתוך ידע של איך מפתחים אלגוריתימים כאלה. מתחילים עם משהו פשוט ועושים סימולציות שבהן מתגלות נקודות הכשל ואז מנסים לפתור אותן.

_________________
משה
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
kobyb
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד

הצטרף בתאריך:
  Jun 21, 2007

מיקום: ת"א
הבעות תודה: 12
מספר הודעות: 763

 #1447  נשלח: ד' 23/09/2009 11:16

לכל מי שהביא את הרומבה מחו"ל ויש לו מעט ידע באלקטרוניקה (יודע להחזיק מלחם) ניתן לעשות מוד קטן בספק הכח ולקבל ספק כח מותאם ל-220V ב-DIY:
http://abecemod.blogspot.com/2008/02/irobot-roomba-charger-for-220240v.html
טוב נו נוסיף את, "אין לראות זאת כהממלצה שלי ואיני נושא בשום אחריות על התוצאות".

בהצלחה

_________________
There is no spoon
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
איינשטיין
חבר מכור קשה
חבר מכור קשה

הצטרף בתאריך:
  Oct 22, 2007

מיקום: קרית יאבוייה
הבעות תודה: 242
מספר הודעות: 7406

 #1448  נשלח: ו' 25/09/2009 19:00

מישהו מבעלי הרומבה 560 יכול לומר לי מה הגובה שלו ? (רוצה לדעת אם יוכל להיכנס מתחת לספות אצלי ).

תודה!

_________________
חיים פעם אחת, נצלו כל רגע להנות מהם!
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
eagle75
חבר ותיק
חבר ותיק


הצטרף בתאריך:
  Apr 05, 2008
הבעות תודה: 110
מספר הודעות: 2739

 #1449  נשלח: ו' 25/09/2009 19:01

איינשטיין כתב:
מישהו מבעלי הרומבה 560 יכול לומר לי מה הגובה שלו ? (רוצה לדעת אם יוכל להיכנס מתחת לספות אצלי ).

תודה!


7.5 סנטימטרים ועוד שני סנטימטרים לחיישן שנמצא מקדימה. סה"כ 9.5 ס"מ.
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
איינשטיין
חבר מכור קשה
חבר מכור קשה

הצטרף בתאריך:
  Oct 22, 2007

מיקום: קרית יאבוייה
הבעות תודה: 242
מספר הודעות: 7406

 #1450  נשלח: ו' 25/09/2009 19:06

תודה !
_________________
חיים פעם אחת, נצלו כל רגע להנות מהם!
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
ilanb0
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד

הצטרף בתאריך:
  Feb 10, 2006
מספר הודעות: 552

 #1451  נשלח: א' 27/09/2009 6:53

ramkol כתב:
הנה פורום של רומבות:

http://www.roombaforum.com/index.php



משה, טרם...



.

הללו, זה ביידיש...
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
ilanb0
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד

הצטרף בתאריך:
  Feb 10, 2006
מספר הודעות: 552

 #1452  נשלח: א' 27/09/2009 7:00

dima_vy כתב:
מסכם_עניין כתב:
dima_vy כתב:
עד כמה שמתי לב, סמסונג יוצא פי 2 יותר יקר מרומבה...


מה המחיר ואיפה ?


זה סמסונג ב-ebay:
http://cgi.ebay.com/Brand-New-Samsung-Hauzen-VC-RE...

המחיר קצת משתנה ממוכר למוכר, אבל לא יותר מדי


וזה רומבה שלנו:
http://cgi.ebay.com/iRobot-Roomba-560-Vacuum-Clean...
גם כאן יש הבדלים בין מוכר למוכר, אבל סדר גודל אפשר לראות.

חסר טעם להשוות עם מחיר בארץ כי עד כמה שהבנתי סמסונג לא נמכר בארץ

מבחינת המחיר לקונים ישירות בחו"ל, אין בכלל מה לחשוב פעמיים. הרומבה זול ב - 50%!!! אז מה זה משנה האלגוריתם כשהפרש המחיר הוא כזה?!
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
Bushi1
חבר שרק התחיל
חבר שרק התחיל

הצטרף בתאריך:
  Dec 24, 2008
מספר הודעות: 15

 #1453  נשלח: ג' 29/09/2009 11:12

שלום לכולם,

תאמינו או לא, אבל קראתי את כל 97 העמודים ששירשור זה מתפרש עליהם ואני מת לאחד כזה.

יש לנו חתול שמשיל די הרבה שיער. אנחנו מטאטים את הבית על בסיס יומי ואוספים כחופן נדיב של שיער.
אני לא רוצה להשתעבד למכשיר ולהאלץ לנקות אותו על בסיס יומי במקום את הבית.
נאמר כאן ע"י ציטוט היבואן שהדגם לבעלי חיים (ROOMBA 562) אמור להגיע בינואר 2010.
ממה שהצלחתי להבין מאתר IROBOT האמריקאי, דגם זה מגיע עם 2 מיכלי איסוף. אחד רגיל והשני גדול יותר.
האם כדאי לחכות לדגם זה (יש לי הסבלנות לכך)? מה ההבדלים מעבר למיכל האיסוף בין ה-560 ל- 562?

תודה מראש
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
uris (אורי שמאי)
מורעל האתר
מורעל האתר

הצטרף בתאריך:
  Nov 16, 2005

מיקום: שלומית (בונה סוכה)
הבעות תודה: 247
מספר הודעות: 6784

 #1454  נשלח: ג' 29/09/2009 11:15

הייתי בפראג לפני כמה ימים , טיילנו , ואז אשתי אומרת לי "בוא בוא תראה מה יש פה בחלון ראווה" (של חנות למוצרי חשמל ) אני שמתי לב ל harmonhy 1100 ...אבל במבט שני ראיתי שתי רומבות חמודות בחלון...
_________________
http://www.urishamay.com
HomeTheater.co.il - Not Just at Home
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
eagle75
חבר ותיק
חבר ותיק


הצטרף בתאריך:
  Apr 05, 2008
הבעות תודה: 110
מספר הודעות: 2739

 #1455  נשלח: ג' 29/09/2009 11:15

Bushi1 כתב:
שלום לכולם,

תאמינו או לא, אבל קראתי את כל 97 העמודים ששירשור זה מתפרש עליהם ואני מת לאחד כזה.

יש לנו חתול שמשיל די הרבה שיער. אנחנו מטאטים את הבית על בסיס יומי ואוספים כחופן נדיב של שיער.
אני לא רוצה להשתעבד למכשיר ולהאלץ לנקות אותו על בסיס יומי במקום את הבית.
נאמר כאן ע"י ציטוט היבואן שהדגם לבעלי חיים (ROOMBA 562) אמור להגיע בינואר 2010.
ממה שהצלחתי להבין מאתר IROBOT האמריקאי, דגם זה מגיע עם 2 מיכלי איסוף. אחד רגיל והשני גדול יותר.
האם כדאי לחכות לדגם זה (יש לי הסבלנות לכך)? מה ההבדלים מעבר למיכל האיסוף בין ה-560 ל- 562?

תודה מראש

על פי מה שהיבואן אמר לי, ההבדל הוא רק במכל האיסוף הגדול יותר. על פי היבואן, הוא משווק בארץ את ה 560 עם המברשות החדשות יותר של ה 562. לגבי האם המכל הקיים יספיק לשערות של חתול או שעדיף לחכות, אין לי תשובה.
| פרופיל | שלח הודעה | חפש
כל הזמנים הם שעון חורף - ישראל (GMT+2) הצג הודעות קודמות:    
פורומים > רובוטים ביתיים עבור לעמוד הקודם  |  1  |  2  |  3  | ... |  96  |  97  |  98  | ... |  213  |  214  |  215  |  הבא 


  
    שם משתמש:
נתוני כניסה לכל אתרי HT:

  סיסמא:
 

  


 | 

קפוץ אל: 
לא ניתן לשלוח הודעות בפורום זה
לא ניתן להגיב להודעות בפורום זה
לא ניתן לערוך את הודעותיך בפורום זה
לא ניתן למחוק את הודעותיך בפורום זה
לא ניתן להצביע לסקרים בפורום זה
לא ניתן לצרף קבצים בפורום זה
לא ניתן להוריד קבצים בפורום זה

תקנון / תנאי השימוש באתר צור קשר / contact us כל הזכויות שמורות לקבוצת ht