רובוט לניקוי הבית roomba 560

רובוטים שואבי אבק, שוטפי רצפות וחלונות
eagle75
סמל אישי של משתמש
חבר במועדון HT
חבר במועדון HT
הודעות: 2794
הצטרף: אפריל 2008
נתן תודות: 179 פעמים
קיבל תודות: 116 פעמים

נושא שלא נקרא #1441 

Shed כתב:
אני מניח שהם התיחסו לחוסר הדיוק הזויתי (הוא לא באמת יכול לחזור על אותן זויות במסלול) ולא למדידת מרחקים.
שנית, אתה בטוח שהוא משתמש בחיישן על הגלגל הקדמי למדידת מרחק?
לא נראה לי סביר כי אין לו באמת צורך למדוד מרחקים בדיוק גבוה.
אני הבנתי שהחיישן על הגלגל הקדמי נועד לאבחן את המצב בו מנוע מופעל אך הרומבה לא זז ולהתריע על כך. זה קורה כשהרומבה מטפסת ונשארת עם גלגל (ראשי) באויר.
...
זיהוי של רומבה באוויר נעשה על ידי סנסורי IR שבודקים כל הזמן אם יש "רצפה" מתחת לרומבה. השיטה שתיארתי היא שיטה ידועה בעולם הרובוטיקה. אם תתרגם את האות שהסנסור האופטי המביט על הגלגל שחור-לבן הקדמי לגרף תקבל גרף שעון די מדוייק (לא 100 אחוז, אבל בהחלט שלוש או ארבע תשיעיות). כאשר יש לך שעון כזה, אתה יכול לסנכרן את כל המערכת המכנית לפיו, ובוודאי שאתה יכול למדוד מרחקים בצורה מדוייקת למדי.
...
האמת שאני מופתע כל פעם מחדש ממידת התחכום של המכשיר המדהים הזה.
אך עדיין, כפי שאתה אומר בעצמך, קיימות סטיות קטנות שלאורך זמן ישנו את המסלול.

eagle75
סמל אישי של משתמש
חבר במועדון HT
חבר במועדון HT
הודעות: 2794
הצטרף: אפריל 2008
נתן תודות: 179 פעמים
קיבל תודות: 116 פעמים

נושא שלא נקרא #1442 

אגב, המשמעות היא כפי שאמרת, SHED, בדקות הראשון השגיאות לא מצטברות מספיק ולכן הרומבה חוזר על המסלול בדיוק רב. אך ככל שחולף זמן, השגיאות המצטברות גדלות והמסלול משתנה בהתאם.

moco
סמל אישי של משתמש
גורו
גורו
הודעות: 20575
הצטרף: דצמבר 2004
נתן תודות: 198 פעמים
קיבל תודות: 349 פעמים

נושא שלא נקרא #1443 

Shed כתב:
אני מניח שהם התיחסו לחוסר הדיוק הזויתי (הוא לא באמת יכול לחזור על אותן זויות במסלול) ולא למדידת מרחקים.
שנית, אתה בטוח שהוא משתמש בחיישן על הגלגל הקדמי למדידת מרחק?
לא נראה לי סביר כי אין לו באמת צורך למדוד מרחקים בדיוק גבוה.
אני הבנתי שהחיישן על הגלגל הקדמי נועד לאבחן את המצב בו מנוע מופעל אך הרומבה לא זז ולהתריע על כך. זה קורה כשהרומבה מטפסת ונשארת עם גלגל (ראשי) באויר.
...
זיהוי של רומבה באוויר נעשה על ידי סנסורי IR שבודקים כל הזמן אם יש "רצפה" מתחת לרומבה. השיטה שתיארתי היא שיטה ידועה בעולם הרובוטיקה. אם תתרגם את האות שהסנסור האופטי המביט על הגלגל שחור-לבן הקדמי לגרף תקבל גרף שעון די מדוייק (לא 100 אחוז, אבל בהחלט שלוש או ארבע תשיעיות). כאשר יש לך שעון כזה, אתה יכול לסנכרן את כל המערכת המכנית לפיו, ובוודאי שאתה יכול למדוד מרחקים בצורה מדוייקת למדי.
...
אתה מדבר על משהו אחר, על הcliff sensors שמונעים ממנו ליפול במדרגות. הם לא גורמים להודעת שגיאה אלא אם כן אתה מנסה להתחיל את הרומבה במצב שהם לא רואים את הרצפה. הם גורמים לאותה התנהגות כמו בפגישה במכשול.

אני מדבר על מצב שגיאה שכבר קרה לי פעמיים שהוא מודיע לבדוק אם אחד הגלגלים תקועים. זה קורה כשגלגל ראשי אחד באויר, גם כשהרומבה במצב אופקי לחילוטין (יש לי חור ברצפה בחדר אמבטיה והוא הזיז את הרשת וגלגל ראשי נכנס לשם).

לגבי מדידת מרחק, מכיוון שאין לך כל משוב לגבי מיקומך המדויק במישור, אז שגיאות מדידה יצטברו. כל עוד לא צריך מדידה מדויקת אז זה לא משנה. לגבי המסלול שיתפתח שגיאות קטנות יכולות להיות קריטיות כי מדובר במערכת לא-יציבה באופן קיצוני.
לדוגמא: סטייה של חצי מעלה יכולה להבדיל בין יש התנגשות בכסא או אין התנגשות. זה כמובן משנה לגמרי את המסלול מאותה נקודה והילך.
אפשר לתת דוגמא מקבילה לאורכים שמבדילה בין מצב שהוא מסתובב מילימטר לפני מכשול או מתנגש בו.
אני לא רואה למה מדידת אורכים בדיוק יותר מאשר הערכה לפי גלגלים ראשיים יכולה לשנות משהו. איזה תכונה של מסלול הרומבה אפשר להשיג בעזרת הדיוק הנוסף שהגלגל הקדמי יכול לספק?
משה

Shed
גורו HTPC
גורו HTPC
הודעות: 2832
הצטרף: אפריל 2007
נתן תודות: 9 פעמים
קיבל תודות: 135 פעמים

נושא שלא נקרא #1444 

משה,
ערבבת כאן כמה מקרים אשר לכל אחד מהם פתרון שונה.
1. cliff sensors בודקים האם יש אדמה מתחת לרומבה. as simple as that. זה מנגנון זיהוי "רומבה באוויר" (או חלק מהרומבה באוויר).
2. השעון שנוצר על ידי הסתכלות בגלגל הקדמי משמש לכמה דברים במקביל:
א. זיהוי תנועה: במקרה והרומבה נותן פקודה באורך שני מחזורי שעון לגלגלים להסתובב אבל לא מקבל חיווי של שעון מהגלגל הקידמי - הוא יודע שהוא תקוע (בין אם כמו אצלך ובין אם יש לו פשוט גלגל תקול).
ב. סנכרון מערכת - תתיחס למחזור שעון כזה כאל יחידת זמן בסיסית. הרומבה יבצע את החישובים שלו על בסיס היחידה הזו, ובכך למעשה, מנסכרן מערכת מכנית לשעון אלקטרוני אשר כל החישובים מבוססים עליו.
ג. מדידת מרחק - לא מעניין את הרומבה מה סך המרחק שהוא עבר (ולכן הסטיות הנגרמות מזוויות כאלה ואחרות לא מעניינות). כן מעניין את הרומבה האם הוא עבר 5 מטרים בלי מכשול או רק 40 ס"מ. זה מאפשר לתוכנה שלו להבין האם היא נמצאת בחדר או במסדרון למשל, וזה אחד השיקולים החשובים (לדעתי) בהחלטה לעבור מאלגוריתם כיסוי שטח לאלגוריתם wall tracing שהוא עושה בקביעות אצלי במסדרון.
You are never fully dressed without a smile

osherov
סמל אישי של משתמש
גורו Android
גורו Android
הודעות: 15029
הצטרף: אפריל 2007
נתן תודות: 201 פעמים
קיבל תודות: 513 פעמים

נושא שלא נקרא #1445 

יש לי הרגשה שחלקכם מוסיפים לרומבה ממש יכולות מיסטיות הרבה יותר ממה שיש לו בפועל :wink: (ות'אמת הוא גם ממש לא צריך תיכחום גדול מידי על מנת לנקות את שטח).
Shed, לא פעם קרה לי שהרומבה יצא למשימת הניקוי שלו בדיוק על אותו מתאר חדרים ומכשולים אותו הוא ביצע לפני כן, אבל שלא כמו בפעמים הקודמות, בפעם הזאת הוא דווקא נתקע בנקודה אותה הוא הצליח לעבור בפעמים הקודמות (פעם אחת נתקע על המדרגות ופעם אחרת נתקע על רגל של כיסא), יתרה מכך, יהיה מאוד קשה לשכנע אותי שמאחורי הטיול "המקושקש" שהוא עושה מסתתר אלגוריתם יעיל ומתוככם!
-איך למכשיר "מדוייק" כל כך, לוקח לנקות חדר בגודל של 1 מטר רבוע (ללא מכשולים) 15 דקות ולא 15 שניות?!
-איזה יעילות יש לאלגוריתם שתוקע את הרומבה בניקוי בחדר קטן (כשמשתמשים במגדלור) מעל 30 דקות!
-איך הרומבה יכול להסתמך על הגלגל הקטן מקדימה לקבלת מדידה מדויקת כאשר הגלגל הזה די מהר מתמלא בלכלוך (ושערות) ודי ברור שאחרי זמן ניקוי מסויים הוא עושה הרבה פחות סיבובים למטר בגלל הליכלוך שסותם אותו!
-איזה אלגוריתם סביר היה עובר על חלק מהנקודות (לא מרכזיות בחלל הניקוי) מעל 5 פעמים, ובמקומות אחרים בקושי עובר שם פעם אחת?!

למרות האלגוריתם, שלדעתי הוא פשטני וכאותי, עדיין הרומבה לא צריך יותר מזה על מנת לעבור ולנקות כמעט את כל חלקי החלל!

moco
סמל אישי של משתמש
גורו
גורו
הודעות: 20575
הצטרף: דצמבר 2004
נתן תודות: 198 פעמים
קיבל תודות: 349 פעמים

נושא שלא נקרא #1446 

shed,
1 - מסכים מתוך ידע.
2א - מסכים כי זה "חייב להיות" - כלומר, לא רואה איך יכול לזהות את המצב אחרת.
2ב ו2 ג - אין לי את הידע אך מסכים שזה מתקבל על הדעת. מאיפה הידע?

הדיון מקודם נבע מזה שטענת לכאורה (כך זה הובן) שהגלגל הקדמי מקנה לו דיוק שבעזרתו הוא משחזר את אותם מסלולים. זה לא נכלל תחת מה שכתבת עכשיו.

אריה,
מסכים חוץ מלניסוח :wink:
האלגוריתם שלו לא יעיל בעליל אך כן מתוחכם. עובדה שהוא משיג כיסוי נהדר.
מתוחכם לא אומר מסובך ומורכב. יכול להיות מאוד מתוחכם בפשטותו.
הניחוש שלי הוא שהאלגוריתם מאוד פשוט בעיקרו, אך יש לו אוסף של חוקים היוריסטים של מה לעשות במצבים מסוימים. רואים את זה בעיקר כאשר יש הרגשה שהוא נתקע בפינה מסוימת ובסוף הוא יוצא על ידי סיבוב מאוד גדול יחסית .
אני מניח את זה גם מתוך ידע של איך מפתחים אלגוריתימים כאלה. מתחילים עם משהו פשוט ועושים סימולציות שבהן מתגלות נקודות הכשל ואז מנסים לפתור אותן.
משה

kobyb
סמל אישי של משתמש
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד
הודעות: 763
הצטרף: יוני 2007
מיקום: ת"א
נתן תודות: 65 פעמים
קיבל תודות: 12 פעמים

נושא שלא נקרא #1447 

לכל מי שהביא את הרומבה מחו"ל ויש לו מעט ידע באלקטרוניקה (יודע להחזיק מלחם) ניתן לעשות מוד קטן בספק הכח ולקבל ספק כח מותאם ל-220V ב-DIY:
http://abecemod.blogspot.com/2008/02/ir ... 0240v.html
טוב נו נוסיף את, "אין לראות זאת כהממלצה שלי ואיני נושא בשום אחריות על התוצאות".

בהצלחה
There is no spoon

איינשטיין
סמל אישי של משתמש
חבר שלא מהעולם הזה
חבר שלא מהעולם הזה
הודעות: 8552
הצטרף: אוקטובר 2007
מיקום: קרית יאבוייה
נתן תודות: 178 פעמים
קיבל תודות: 401 פעמים

נושא שלא נקרא #1448 

מישהו מבעלי הרומבה 560 יכול לומר לי מה הגובה שלו ? (רוצה לדעת אם יוכל להיכנס מתחת לספות אצלי :wink: ).

תודה!
חיים פעם אחת, נצלו כל רגע להנות מהם!

eagle75
סמל אישי של משתמש
חבר במועדון HT
חבר במועדון HT
הודעות: 2794
הצטרף: אפריל 2008
נתן תודות: 179 פעמים
קיבל תודות: 116 פעמים

נושא שלא נקרא #1449 

איינשטיין כתב:מישהו מבעלי הרומבה 560 יכול לומר לי מה הגובה שלו ? (רוצה לדעת אם יוכל להיכנס מתחת לספות אצלי :wink: ).

תודה!
...
7.5 סנטימטרים ועוד שני סנטימטרים לחיישן שנמצא מקדימה. סה"כ 9.5 ס"מ.

איינשטיין
סמל אישי של משתמש
חבר שלא מהעולם הזה
חבר שלא מהעולם הזה
הודעות: 8552
הצטרף: אוקטובר 2007
מיקום: קרית יאבוייה
נתן תודות: 178 פעמים
קיבל תודות: 401 פעמים

נושא שלא נקרא #1450 

תודה !
חיים פעם אחת, נצלו כל רגע להנות מהם!

ilanb0
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד
הודעות: 665
הצטרף: פברואר 2006
נתן תודות: 3 פעמים
קיבל תודות: 1 פעם

נושא שלא נקרא #1451 

ramkol כתב:הנה פורום של רומבות:

http://www.roombaforum.com/index.php



משה, טרם...



.
...
הללו, זה ביידיש...

ilanb0
חבר פעיל במיוחד
חבר פעיל במיוחד
הודעות: 665
הצטרף: פברואר 2006
נתן תודות: 3 פעמים
קיבל תודות: 1 פעם

נושא שלא נקרא #1452 

dima_vy כתב:
מסכם_עניין כתב:
dima_vy כתב:עד כמה שמתי לב, סמסונג יוצא פי 2 יותר יקר מרומבה... :roll:
...
מה המחיר ואיפה ?
...
זה סמסונג ב-ebay:
http://cgi.ebay.com/Brand-New-Samsung-H ... 286.c0.m14

המחיר קצת משתנה ממוכר למוכר, אבל לא יותר מדי


וזה רומבה שלנו:
http://cgi.ebay.com/iRobot-Roomba-560-V ... 286.c0.m14
גם כאן יש הבדלים בין מוכר למוכר, אבל סדר גודל אפשר לראות.

חסר טעם להשוות עם מחיר בארץ כי עד כמה שהבנתי סמסונג לא נמכר בארץ
...
מבחינת המחיר לקונים ישירות בחו"ל, אין בכלל מה לחשוב פעמיים. הרומבה זול ב - 50%!!! אז מה זה משנה האלגוריתם כשהפרש המחיר הוא כזה?!

Bushi1
חבר שרק התחיל
חבר שרק התחיל
הודעות: 15
הצטרף: דצמבר 2008
נתן תודות: 0
קיבל תודות: 0

נושא שלא נקרא #1453 

שלום לכולם,

תאמינו או לא, אבל קראתי את כל 97 העמודים ששירשור זה מתפרש עליהם :o ואני מת לאחד כזה.

יש לנו חתול שמשיל די הרבה שיער. אנחנו מטאטים את הבית על בסיס יומי ואוספים כחופן נדיב של שיער.
אני לא רוצה להשתעבד למכשיר ולהאלץ לנקות אותו על בסיס יומי במקום את הבית.
נאמר כאן ע"י ציטוט היבואן שהדגם לבעלי חיים (ROOMBA 562) אמור להגיע בינואר 2010.
ממה שהצלחתי להבין מאתר IROBOT האמריקאי, דגם זה מגיע עם 2 מיכלי איסוף. אחד רגיל והשני גדול יותר.
האם כדאי לחכות לדגם זה (יש לי הסבלנות לכך)? מה ההבדלים מעבר למיכל האיסוף בין ה-560 ל- 562?

תודה מראש

uris (פותח השרשור)
סמל אישי של משתמש
מורעל האתר
מורעל האתר
הודעות: 6782
הצטרף: נובמבר 2005
שם מלא: אורי שמאי
מיקום: שלומית (בונה סוכה)
נתן תודות: 78 פעמים
קיבל תודות: 244 פעמים

נושא שלא נקרא #1454 

הייתי בפראג לפני כמה ימים , טיילנו , ואז אשתי אומרת לי "בוא בוא תראה מה יש פה בחלון ראווה" (של חנות למוצרי חשמל ) אני שמתי לב ל harmonhy 1100 ...אבל במבט שני ראיתי שתי רומבות חמודות בחלון...

eagle75
סמל אישי של משתמש
חבר במועדון HT
חבר במועדון HT
הודעות: 2794
הצטרף: אפריל 2008
נתן תודות: 179 פעמים
קיבל תודות: 116 פעמים

נושא שלא נקרא #1455 

Bushi1 כתב:שלום לכולם,

תאמינו או לא, אבל קראתי את כל 97 העמודים ששירשור זה מתפרש עליהם :o ואני מת לאחד כזה.

יש לנו חתול שמשיל די הרבה שיער. אנחנו מטאטים את הבית על בסיס יומי ואוספים כחופן נדיב של שיער.
אני לא רוצה להשתעבד למכשיר ולהאלץ לנקות אותו על בסיס יומי במקום את הבית.
נאמר כאן ע"י ציטוט היבואן שהדגם לבעלי חיים (ROOMBA 562) אמור להגיע בינואר 2010.
ממה שהצלחתי להבין מאתר IROBOT האמריקאי, דגם זה מגיע עם 2 מיכלי איסוף. אחד רגיל והשני גדול יותר.
האם כדאי לחכות לדגם זה (יש לי הסבלנות לכך)? מה ההבדלים מעבר למיכל האיסוף בין ה-560 ל- 562?

תודה מראש
...
על פי מה שהיבואן אמר לי, ההבדל הוא רק במכל האיסוף הגדול יותר. על פי היבואן, הוא משווק בארץ את ה 560 עם המברשות החדשות יותר של ה 562. לגבי האם המכל הקיים יספיק לשערות של חתול או שעדיף לחכות, אין לי תשובה.

שלח תגובה

חזור אל “רובוטים ביתיים”